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内容摘要：
桁架的历史演变只受结点荷载作用的等直杆的理想铰结体系称桁架结构。它是由一些杆轴交于一点的工程结构抽象简化而成的。桁架在建造木桥和屋架上先见诸实用。古罗马人用桁架修建横跨多瑙河的特雷江桥的上部结构（发现于罗马的浮雕中），桁架机械手厂，文艺复兴时期，意大利建筑师（帕拉迪奥 Palladio）也开始采用木桁架建桥出现朗式、汤式、豪式桁架。英国早的金属桁架是在1845年建成的，适合汤式木桁架相似的格构桁架，第二年又采用了三角形的华伦式桁架 。 桁架式机器人具有以下特点： 1、可用于恶劣的环境，可长期工作，桁架机械手生产商，便于操作维修。 2、多自由度运动，桁架机械手，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 3、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 4、高可靠性、高速度、。 5、各个桁架式机器人行走轴，均可采用滚轮导轨，具有可高速运行，安装调试方便，......
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