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内容摘要：
? ?机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。? ?机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。手部：手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。? ?机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。? ?可根据夹持对象的形......
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