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在得到光伏清扫机器人当前位姿估计后，采用由位置环与姿态环构成的轨迹跟踪控制器对清扫机器人进行位姿控制，在内环收敛速度不可控的情况下，即当移动机器人实际姿态角与目标姿态角有很大偏差时，本文的控制算法依然能够实现对清扫路径的有效跟踪。后，全自动光伏板清洗方式，以清扫效果和效率为原则，设计了清扫机器人在线轨迹规划规则。再根据清扫机器人控制系......
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