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内容摘要：
运动自由度，是指冲床机械手在空间运动所需的变量数，连杆机器人售价，用以表示机械手动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。自由物体在空间有六个自由度。机械手的自由度数目越多，连杆机器人，功能就越强。冲床机械手通常具有4—6个自由度。当机械手的自由度增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机械手工作的灵活型，但也使控制......
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