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内容摘要：
机器人说明书上提供的工作空间机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的空间。这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的速度和加速度都不一样，在臂杆位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，智能工业机器人，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时......
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