内容摘要:
运动控制器的控制形式点位运动控制:即仅对终点位置有要求,与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有的定位速度,在运动的加速段和减速段,采用不同的加减速控制策略。在加速运动时,为了使系统能够加速到设定速度,往往进步系统增益和加大加速度,在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动,规划到位后,又会适当减小系统的增益。所以,点位运动控制器往往具有在线可变控制参数......
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