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内容摘要:
通常把机械手臂的传送机构机的运动称为自由度。人从手指到肩部共有27个自由度,简易机械手臂,如果把机械手臂也做成这样多的自由度是很困难的,也是不必要的。从力学的角度分析,物件在空间只有6个自由度,因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件,搬运机械手臂,传送机构多也设置成6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度很多还是少于6个自由度的,一般的机械手臂只有2-4个自由度,机械手臂制作,通用的机械......
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