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内容摘要：
自动焊锡机焊接缺陷分析及处理方法 1.焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 2.出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，开封SCARA机器人，进行相应的调整就可以处理。 3.出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，四轴SCARA机器人，重新校零予以修正。 4.出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊的姿态以及焊与工件的相对位置。 为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解，SCARA机器人锡焊，并利用矩阵逆乘方法推导出......
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