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内容摘要：
为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解，SCARA机器人锡焊设备，并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算法规划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板. 现代技术的变化就是将过去需要人工操作的生产转变为机械操作方式，使生产出来的产品具有更高的一致性。虽然手动焊锡会按照相应的标准进行，但是均匀性没有那么高，细节也会不均匀，导致即使是同一批次的产品也会有差异。为了保证一批货采用同样的标准，工厂开始使用自动焊锡机进行生产。因为市场上一定有大量的在生产焊锡机和设备，我们首先要知道哪个的合规程度高，因为不同的针对的是市场、规模化生产、中型企业的生产和小型工厂的生产需求。......
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