控制系统一般由示教器和伺服控制器组成。前者发出指令协调各执行机构驱动器之间的运动，同时还要完成编程、示教／再现以及和其他环境状况(传感器信息)、工艺要求、外部相关设备之间信息的传递和协调工作。后者控制各执行机构驱动器，使各机构按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 冲压
