焊接变位机及焊接机器人的运动配合及精度（一）?? 焊接机器人虽然有5-6个自由度，其焊枪可到达作业范围内的任意点以所需的姿态对焊件施焊，但在实际操作中，对于一些结构复杂的焊件，如果不将其适时变换位置，就可能会和焊枪发生结构干涉，使焊枪无法沿设定的路径进行焊接。另外，为了保证焊接质量，提高生产效率，往往要把焊缝调整到水平、船型等 佳位置进行焊接，因此，也需要焊件适时地变换位置。基于上述两个原因，焊接
