谐波齿轮箱又称谐波减速机、谐波减速器、谐波波箱。产品是由三个基本构件组成、分别是： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 虽然这个谐波减速机只有是三个重要组成部件但是在能完美制作这个谐波减速机的厂商只有日本的Nabtesco和Harmonic Drive虽然并不是只有他们会
