PLC的梯形图程序一般采用顺序控制设计法来设计。这种编程方法很有规律，电阻焊机器人，很容易掌握。对于复杂的控制系统，行走式机器人，设计梯形图的时间比设计相同功能的继电器系统电路图的时间要少得多。 ? 在程序执行的过程中如果使用立即I/O指令则可以直接存取I/O点。即使用I/O指令的话，机器人，输入过程影像寄存器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有
