新宝RV减速机的构成 （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 虽然这个RV减速机只有是三个重要组成部件但是在能完美制作这个谐波减速机的厂商只有日本的Nabtesco和Harmonic Drive虽然并不是只有他们会制作，而是他们的谐波减速机制作工艺和掌握的技术含量比其他厂家多
