车辆驱动：小车驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，货架，同时把确认段下发AGV。AGV车载控制系统（Onboard System），即AGV单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责AGV单机的导航，导引，扬州货架，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。导航（Navigation）：AGV单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。 惯性导航是在AGV上
