行星减速机全部传动装置可分为输入部分、减速部分、输出部分三部分。在输入轴上装有一个错位180个的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线针轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线针轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成少齿差内合减速机构，IE IER 精密行星减速机，（
