工业安川机器人的特性参数工业安川机器人的主要特性参数有： (1)坐标型式；常用的坐标型式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等； (2)运动自由度数，自由度数表示机器人动作的灵活程度。一般少于6个，也有多于6个的； (3)各自由度的动作范围，指各关节的活动范围。各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作．空间的形状和大小； (4)各自由度的动作速度，指各关节的极限速度； (5)额定负载，
