? ?机械手成功完成采摘动作，葫芦岛机械手，应包含以下几个步骤：利用机器视觉技术识别图像并获取其生长位姿；机械臂带动机械手到达zhi定位置；机械手和果实发生挤压达到力较大值，触发机械手动作；完成抓持和采摘动作；机器视觉再次判断果实是否在原位，如果不在原位则再寻找新果实进行采摘，否则作为新果实再次采摘。? ?机械手完成采摘其中关键性的问题有:首先是果实的图像识别。果实目标的辨识和定位是果实收获机器人
