? ?机械手的手臂的结构要紧凑小巧，机械手设计，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。? ?在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，机械手怎么用，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。? ?此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转
