摆线针轮减速机上摆线轮的安装行星摆线针轮减速机全部的传动装置可分为三个部分：输入部分、减速部分、输出部分。当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自传的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，双固机械摆线针轮减速机，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，
