? ? ? ?对于有些焊接场合，搬运机器人厂家，工件由于过大或空间几何形状过于复杂，使焊接机器人的焊枪无法到达指订的焊缝位置或焊枪姿态，这时必须通过增加1～3个外部轴的办法增加机器人的自由度。通常有两种做法：一是把机器人装于可以移动的轨道小车或龙门架上，扩大机器人本身的作业空间；二是让工件移动或转动，使工件上的焊接部位进入机器人的作业空间。也有的同时采用上述两种办法，让工件的焊接部位和机器人都处于
