起重机的雏形，古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。 14 世纪， 西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。 19 世纪前期， 出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、 齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。 19 世纪后期， 蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。 20 世纪20 年代，由于电气工业和内燃机工业迅速发展， 以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形
