肢外骨骼助力机器人下肢外骨骼助力机器人是一种可以拓展人体关节机能，好的机器人设计，并可在特殊环境下作业的人机共融型机器人。基于人体下肢生物力学特点，阐述了下肢外骨骼助力机器人的机构设计原理及过程，分析了外骨骼机构的运动学关系，通过ADAMS匹配外骨骼与关节驱动范围并进行了机构优化，可以完成人体的代表性深蹲动作，为外骨骼助力
