直流电动机? ? ? ?直流电动机具有结构简单的特点并有优良电磁转矩控制的特性，所以直到 20世纪80年代中期它仍是国内外的主要研发对象，目前直流驱动系统还在广泛的应用。但是普通直流电动机的机械换向结构易产生电火花，不宜在多尘、潮湿、易燃易爆环境中使用，其换向器维护困难，很难向大容量、高速度发展。此外，电火花产生的电磁干扰，对高度电子化的水下航行器来说将是致命的。此外，直流电动机价格较高、
