? ? ? 问题出现在哪里呢？我们采取对机械手换刀过程分布进行工作原理分析：①分析认为电气线路和系统没有问题，理由是每次更改不同的参数，主轴电动机转动工作正常。主轴机头上联带的编码器能正确执行计算机发出和返馈指令。②把与其相关的机械部分进行了检查，分析认为：有可能是主轴上的编码器和主轴之间的软联轴器出了问题。我们将主轴上的编码器拆下来发现软联轴器已经折断，编码器与主轴软联轴器之间因不定式的
