国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。减速部 … 差动齿轮减速机构 正齿轮被连接到曲柄轴，变成第2减速部的输入.在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴动轴承安装 wRv 齿轮。在外壳内侧仅比 WRV 齿轮的齿数多1个的销，以等齿距排列。 如果固定外壳转动正齿轮，则 WRV 齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲
