同步带是1946年美国Uniroyal公司（传动带部分1990年并入盖茨）发明的，早是梯形齿，70年代初该公司又推出圆弧齿同步带（HTD），固特异几乎同时开发出双圆弧同步带（STPD），80年代初意大利PEILLI又推出抛物线齿同步带，德国Optibelt同时期也开发了“Ω” 圆弧齿同步带（能用于不同齿形带轮，被称为同步带），英制齿型氯丁胶同步带，90年代盖茨又推出HTD2（HTD改进型
