? ? ? ?行星减速机的基本传动结构是：行星轮、太阳轮和内齿圈，这里的级数指的是行星减速机的行星轮、太阳轮、内齿圈组成一套，称为一级，二级是指有两套，三级就是指有三套，由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要2套或者3套来满足用户较大的传动比的要求。? ? ? ?二级速比指的是行星减速机的减速比，减速比的可以根据行星减速机的输入转速和输出转速求出，公式为入转速/输出转=行星减速机的减速比，
