分为摆动式和回转式两类，前者实现有限回转运动，后者实现连续回转运动。摆动式气动马达有叶片式和螺杆式两种。螺杆式气动马达利用螺杆将活塞的直线运动变为回转运动。它与叶片式相比，虽然体积稍嫌笨重，但密闭性能很好。摆动马达是依靠装在轴上的销轴
