?机械手要获得较高的位置精度，除采用的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题： ? ?1.机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。 ? ?2.加设定位装置和行程检测机构。 ? ?3.合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机
