水下作业中使用zui多，水下机器人及机械手使用的几乎全部是液压动力工具。 但传统的液压工具是以矿物型液压油为工作介质，由于矿物型液压油与海水不相容系统必须设计成闭式循环系统，因而存在一些难以克服的弊端。具体表现为: (1)液压油和环境海水不可避免地会相互渗漏，不仅污染环境，也加速系统元件的损坏， 大大降低工具可靠性与使用寿命。 (2)使用液压油存在潜在的火灾危险。 (3)因液压油
