蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速机速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，安阳减速机，传动效率不好，精度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不
