二次元机械手的控制要求，二次元机械手一个循环周期可分为8步。一步是当工作台A上有工件出现时(可以由光电耦合器I0.3=ON检测到)，压铸机械手厂家，机械手开始下降。当机械手下降到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到)，机械手停止下降，一步结束。第二步是机械手在位开始抓紧工件，约10秒钟(T101=ON)抓住、抓紧，第二步结束。第三步是机械手抓紧工件上升，当机械手上升到位时(可以由限位开
