齿轮减速机体积小、质量小、结构紧凑、承载力大。由于齿轮传动具有动力分流，中心轮形成同轴传动，合理应用内啮合齿轮副，齿轮传动结构可以非常紧凑。 此外，由于多个轮均匀分布在中心轮周围以共同分担载荷，因此每个齿轮承受的载荷较小，并且这些齿轮允许采用较
