在石油、化工、电力等工业领域中，经常会用到圆形的管材来解决输油、输气、输水等问题，工业机器人价格，而管材之间相连接的相贯线焊缝也是非常典型的焊缝形式。提升这种相贯线焊缝的焊接质量和焊接效率对压力容器、管道等可靠性的提升，进而对工业的发展都具有比较重要的作用。由于相贯线焊缝是复杂的空间曲线，目前还较多地采用手工焊接的方式来完成焊接任务。但是由于这种焊缝的焊接工作条件差、劳动强度大，导致焊接效
