系统模块组成：工件的在线识别定位，基本原理是对生产线上的工件进行特征提取，利用分类器对工件进行识别，再利用坐标变换得到工件的空间位置，后由执行机构来完成工件的分类与抓取工作。要完成这一动作，则系统需要具备两大处理单元：图像处理模块和执行模块。（1） ? ? ? 图像处理模块：是指通过工业摄像机对目标图像进行采集，视觉尺寸测量，然后由经图像预处理单元对图像进行中间处理，将处理好的结果送达执行
