目前，市场上应用广泛的机器人是工业机器人，也是较为成熟、完善的一种。工业机器人根据不同的任务，可以分为四种控制方法:点控制法、连续轨迹控制法、力控制法和智能控制法。而作为工业机器人的码垛机器人是运用点控制法，它是由的手臂和减速机的组合，需要末端执行器在目标点的位置和姿态。? ? ?码垛机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。自动化生产线，以保证产量，提高生产效率，
