RV减速器用于转矩大的机器人RV减速器：是少齿差啮合，但相对于谐波减速器，RV减速器通常用的是摆线针轮，RV减速器由摆线针轮和行星支架组成。相比谐波减速器，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，工业机器人，运动精度会显著降低，工业机器人价格，其缺点是重量重，外形尺寸较大。RV减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节
