机器人控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机伺服控制机器人控制的分类，按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制、开环控制的条件：地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。按照期望控制量分为：力控制、位置控制、混合控制这三种。位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，位置速度反馈，天津工业机器人厂家，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制多关节位置控制分为分解运动控制、集中控
