平面关节型工业机器人平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，天津机器人生产，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小
