这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整 个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解) ，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位
