在这种工作情况下，就需要利用辅助驾驶技术来协助环卫清扫车司机来完成清扫工作。针对这种情况，结合实际路况，进行了以下研究和实验验证: （1）研究了辅助驾驶技术的感知方式，决定采用视觉感知方式作为辅助驾驶系统的主要感
