机器人柔顺运动控制学术界将机器人受外部环境约束时，运动控制和力/力矩的调节策略称之为机器人的柔顺运动控制。机器人能够对接触环境顺从的能力称之为柔顺性。直白地讲，就是机器人能够迅速对环境变化情况做调节，以适应加工要求。柔顺控制目前有两类，门把手机器人抛光机，即主动柔顺和被动柔顺。所谓主动柔顺，就是指机器人根据力反馈信息，采取一定控制策略，对机器人和环境之间的作用力进行主动控制。而被动柔顺，则是指利用
