以确定手作业的方向， 一般需要三个自由度， 这三个回转方向为:(1 )臂转: 绕小臂轴线方向的旋转。（2）手动切换： 使手绕其自身的轴线旋转。(3)腕摆: 使手部相对于臂进行摆动。手腕结构多为上述三个回转方式的组合， 相结合的方式可以采取多种形式， 通南方车床常的方式结合腕臂转， 手腕摆动，佛山南方车床， 手转臂结构反过来， 手腕摆动，南方车床报价， 用手转动结构 V.一方面 机构机械手是
