通常把机械手臂的传送机构机的运动称为自由度。人从手指到肩部共有27个自由度，简易机械手臂，如果把机械手臂也做成这样多的自由度是很困难的，也是不必要的。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度，因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，搬运机械手臂，传送机构多也设置成6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度很多还是少于6个自由度的，一般的机械手臂只有2-4个自由度，机械手臂制作，通用的机械
