油气管道检测机器人发展现状 针对垂直管道问题开发的型管道机器人 马来西亚能源大学开发了一种电磁吸附式车轮型管道机器人，可应用于小型管道内的检测作业。该机器人采用电磁吸附原理来保证对垂直管道的适应性。工作原理是在由导磁合金制成的车轮轮缘内嵌入磁盘， 电机通过同步带驱动车轮滚动。其中磁盘由高强度永磁材料( NdFeB) 制成。经力学分析，强大的磁吸力足以支撑携带检测设备的机器人在导磁管道内
