3、三个自由度①三个直线运动，构成立方体；②两个直线运动和一个旋转运动，构成圆柱体；③一个直线运动和两个旋转运动构成球体；④三个旋转运动，构成球体。（3个自由度的机械手臂）（6个自由度的机械手臂）要达到空间任意一点，原则上需要3个运动轴，而把一件工件送到相对于工件的一定位置又需要3个运动轴。因此，一台通用的机械手臂能够达到空间的任意点，并将工件送到相对与工件的任意位置，低需要6个运动轴，其
