运动方向机械手臂的每一个自由度是由其操作机的独立驱动关节来实现的。所以在应用中，机械手臂，关节和自由度在表达机械手臂的运动灵活性方面是意义相通的。又由于关节在实际构造上是由回转或移动的轴来完成的，所以又习惯称之为轴，因此有6自由度、6关节或6轴机械手臂的说法。它们都是说明这一机械手臂的操作有6个独立驱动的关节结构，能在其工作空间中实现抓取物件的任意位置和姿态。详细分析：1、一个自由度①一个
