半稠密重建：通常是重建图像纹理或梯度比较明显的区域，这些区域特征比较鲜明。半稠密重建在直接法视觉SLAM里比较常见。重建的三维点云相对稠密，可以满足部分应用需求。稠密重建：稠密重建是对整个图像或者图像中的绝大部分像素进行重建。与稀疏、半稠密相
