主要做了以下工作：首先，打印称重贴标机，为贴标过程的三个执行动作建立了数学模型，以理论轨迹和实际轨迹误差小为目标函数进行了整体优化设计；针对取胶段的特殊性，在分析轨迹误差的基础上，指出了速度误差的存在，从该误差小的角度对参数进行了修正，保证了理论轨迹和实际轨迹在形状和位置上的误差小；利用前面提出的设计理论，回旋式高速贴标机，进行了实例计算；其次，贴标机，根据本文建立的数学模型和设计计算结果
